Я брал за 100 $ программатор E8. Работает с Flash Development Toolkit 4.09 вся информация как подключать есть на официальном сайте. Кроме МК модуля индикации R5F21276 и R5F212BA поддерживает HD64F3664, HD64F3694 еще кучу МК.
Забыл добавить, если купить "стартер кит", дополнительно программатору идёт отладочная плата, и поэтому будет стоить дороже это хозяйство. Лучше купить отдельно, голый программатор.
Программаторы на Renesas разные, E1, E8, E8A и т.д. Если речь идет про конкретный МК то искать надо по семействам МК который конкретный программатор шьёт. В официальном сайте Renesas любую информацию можно найти. Только для скачивания требуется регистрация..
Попробуй ближайший чип выбрать. Заказали МК из Китая партию - MCF51AG96 на модуль индикации. Вот определяется всё нормально, а прошивать не хочет, ругается как у тебя. Пришлось прошивать как MCF51AG128. Работает без проблем. Выбирай если есть возможность в большую сторону.