Как правильно считать Flash в МК MCF51AG96

Столкнулся с необходимостью считать память Flash в микроконтроллере MCF51AG96, но пока не совсем понимаю, как это правильно сделать. Хотелось бы разобраться, какие инструменты или программаторы подойдут для этой задачи, какие особенности есть у этого МК и с какими сложностями можно столкнуться в процессе.

Если кто-то уже работал с этим микроконтроллером, буду благодарен за советы. Интересует, можно ли это сделать без выпаивания, какие протоколы используются для считывания и существуют ли готовые решения или скрипты для работы с памятью этого контроллера. Буду рад любой информации, так как пока не очень ясно, с чего начать.